网站地图
|
加入收藏
|
客户留言
首页
关于帝奥
产品展示
售后服务
电梯装潢
工程业绩
资质荣誉
新闻中心
联系我们
新闻中心
德国帝奥电梯青岛分公司
青岛帝奥电梯有限公司
联系人:黄曙光
销售部:0532-83697788
手机:18678937788
传真:0532-82627788
邮编:266106
邮箱:
deao7788@126.com
网址:
www.qddiao.com
地址:山东青岛市城阳区正阳东路217号
新闻中心
当前位置:
首页
>
新闻中心
>
乘客电梯数字变参数PI调节器
发布者:admin 发布时间: 2012-09-27 08:35 浏览次数:
乘客电梯 为了用微型计算机实现数字控制,可以直接将被控制对象的传递函数离散化,求出脉冲传递函数,用离散系统理论直接设计控制系统的数字控制器。这是基于离散控制理论的离散化系统。
然而,由于经典控制理论为广大工程技术人员所熟悉,人们习惯于用经典控制理论来设计模拟控制器。因此,为了实现数字控制,除了采用直接离散化设计方法以外,还可以将模拟控制算式数字化,将模拟控制器离散化成数字控制器。这种将模拟控制器数字化的方法,在对控制器的动态品质要求不太高的场合被广为采用。本节将用这种方法构成调压调速电梯微型计算机拖动控制系统的数字调节器。主要解决三个问题:启动给定增量的设定、PI 控制算式的数字化和变参数PI算法的实现。
1。启动给定增量的设定 与模拟控制系统一样,为克服启动时机械系统的静摩擦阻力矩和反向倒拉制动力矩,要求数字控制系统提供启动给定增量。
当乘客电梯启动时,在微机收到启动指令之后,若没有收到由光电脉冲发生器发出的第一个距离脉冲,则系统便处于给定启动增量运行状态。
令速度给定曲线的启动加速段在EPROM中的存储单元数为M,则如图2.88(a)所示的启动时间‘3的离散化时间增量为这样,若系统处于启动给定增量状态,在收到启动指令之后,便按所预选的运行方向,在给定速度曲线基础上,以△,为时间间隔,逐次叠加启动给定速度增量△。,如图2.88(b)所示。当微机测得第一个距离脉冲时(一般距离脉冲当量小于0.1 mm),给定增量曲线开始保持,一般保持到第八个距离脉冲时,便被认为乘客电梯已进人正常启动状态。然后,需按相同时间间隔△:将给定增量曲线以相同的速度增量递减,直至叠加增量减至零为止。之后,系统便开始进人正常的比例积分(PI)调节状态。
如果在收到启动指令和机械制动抱闸松开之后,若乘客电梯出现反向溜车现象.则由测得的第一个反向距离脉冲开始,通常给出10倍△,的正向启动增量,并予以维持,以促使轿厢尽快恢复预选方向的启动状态,如图2.88(c)所示。一般在维持八个预选方向的距离脉冲之后,再按△:时间增量以△,速度增量递减。
为实现变参数调节,其一种方法是通过微机对式(2.71)和式(2.72)进行计算。在已知系数C,A和B以及电动机的同步转速no的情况下,可根据实测转速n来计算出变化的放大系数Kn。但是,这种方法需要通过微机进行四则运算,其速度较慢,所以影响微机控制的实时性。
另一种方法是采用查表与计算相结合的办法。由式(2.71)和式(2.72)可知,放大系数 对于制动减速过程的控制,若采用能耗制动,则如前所述,调节器放大系数K按式(2.75)随转速 n增加而增加,而随能耗制动励磁电流11的增加而减小。其变化趋势与电动状态在03Sm区间的变化趋势一致,与电动状态全过程有所不同,而且表达式系数也有差别。能耗制动PI调节参数表达式较为简单,可通过微机进行计算。但是,为了简化微机实现和便于现场调试.通常做近似处理,将两套调节器统一起来,即在实际系统中,用一套调节器既做电动调节器,又做制动调节器。